Примеры выполнения индивидуального задания № 2

 

Пример 1.

В повернутой системе координат O₁, X₁, Y₁, Z₁ заданы две точки a_x1,y1,z1= (4, 3, 2)^T и b_x1,y1,z1= (6, 2, 4)^T. Требуется определить координаты a_x,y,z и b_x,y,z этих точек в абсолютной системе координат, если система O₁,X₁,Y₁,Z₁ повернута относительно оси OZ на угол 60°.

Решение: a_x,y,z = C_z,60° × a_x1,y1,z1 и b_x,y,z = C_z,60° × b_x1,y1,z1

 

a_x,y,z = × =

= = .

 

b_x,y,z = × = .

 

Итак: a_x,y,z и b_x,y,z в абсолютной системе координат равны соответственно (–0,598, 4,964, 2,0)^Т и (1,268, 6,196, 4,0)^Т.

 

Пример 2.

По известным координатам точек a_x,y,z = (4, 3, 2)^Т и b_x,y,z = = (6, 2, 4)^Т в абсолютной системе отсчета требуется определить соответствующие координаты в системе O₁, X₁, Y₁, Z₁, повернутой относительно оси OZ на 60°.

Решение: a_x1,y1,z1= (C_z,60°)^Т × a_xyz и b_x1,y1,z1 = (C_z,60°)^Т × b_xyz,

 

a_x1,y1,z1= × =

= = .

b_x1,y1,z1 = × = .

 

 

Примеры рефератов

8.1. Роботизация операций по контролю размеров деталей.

8.2. Роботизация операций по обработке различных деталей и изделий по внешнему виду.

8.3. Роботы и космическое пространство.

8.4. Применение роботов при сортировке и укладке в паллеты неориентированных деталей и заготовок.

8.5. Роботизация операций по загрузке станков деталями.

8.6. Применение роботов при дуговой сварке.

8.7. Роботизация сборки.

8.8. Роботизация комплектования узлов.

8.9. Применение роботов при окраске.

8.10. Роботизация по обеспечению технической безопасности.

8.11. Системы технического зрения применяемые при навигации, основанные на использовании телевизионных датчиков.

8.12. Системы технического зрения в навигации при использовании дальнометрических датчиков.

8.13. Применение роботов при изготовлении печатных плат.

8.14. Роботы в и сельское хозяйство.

8.15. Применение роботов в атомной промышленности.

8.16. Роботы в быту.

8.16. Применение роботов в автомобилестроении.

8.17. Системы управления роботами.

8.18. Система управления роботом германской фирмы «KUKA Robot».

8.19. Манипуляторы роботов.

8.20. Станции диагностики промышленных роботов.

8.21. Сетевые технологии в роботостроении.

8.22. Кабельные системы коммуникационных сетей.

8.23. Источники питания робототехнических систем.

 

 

 

 

9 Контрольные вопросы

9.1. Что такое адаптация робота?

9.2. Из каких основных модулей состоит гибкая производственная система цеха?

9.3. Что представляет из себя датчик крутящего момента?

9.4. Можно ли датчиком положения измерить перемещение предмета?

9.5. Что такое сегментация изображения.

9.6. Можно ли в режиме обучения робота снять координаты ячейки тары рабочей среды?

9.7. Позволяют ли адаптивные системы приспосабливаться к условиям внешней среды?

9.8. В чем отличие робота от робота манипулятора.

9.9. Можно ли смоделировать зрение при разработке робота?

9.10. Существуют ли мультимикропроцессорные вычислительные системы?

9.11. Чем отличаются сервомеханизмы от приводов?

9.12. Что такое степень подвижности робота?

9.13. Можно ли сельсин применить в качестве датчика перемещения?

9.14. Что такое пространство состояний?

9.15. Что такое цикл в управляющей программе робота?

9.16. Что такое кадр в управляющей программе?

9.17. Чем отличаются режимы ручного управления от режимов обучения?

 

9.18. Зачем нужны датчики обратных связей?

9.19. Типы приводов роботов и в чем их отличие?

9.20. В чем особенность программного управления роботом?