Конструкция корпуса робота
Корпус собран из алюминиевых уголков, объединенных в две прямоугольные детали, соединенные подвижными скобами с закрепленными на них сервоприводами (горизонтальное направление). На внешней части верхней детали прикреплен лист гибкого пластика. На гибком листе закреплены платы контроллеров в два яруса. Две платы контроллеров располагаются на нижнем ярусе, а три платы небольшого размера закреплены на листе гибкого пластика и располагаются вторым ярусом. На втором ярусе располагается плата акселерометра, над вторым ярусом закреплены два датчика-дальномера. Второй ярус и датчики крепятся на металлических стойках. В “задней” части на верхнем листе корпуса закреплены кнопка и рычаг подачи питания на сервоприводы и управляющие схемы соответственно. На нижнем ярусе располагается колодка крепления проводов питания. Таблица 3. Характеристики конструкции робота
Рис.31 Общий вид корпуса робота Конструкция конечности Конечность представляет собой две пластины (алюминиевую и стеклотекстолитовую), соединенные под прямым углом двумя болтами с гайками. Конец алюминиевой пластины срезан по форме треугольника с затупленным концом. Это опорная часть. На ногах закреплены датчики качания, состоящие из микропереключателя и пластины из гибкого пластика. Пластина из стеклотекстолита крепится к сервоприводу вертикального направления. Два привода крепятся на одной скобе, объединяющей пластины корпуса.
Рис. 32. Конечность робота Hexapod МР4-2012 Выводы Для проведения исследования адаптивных алгоритмов шагающих роботов был изготовлен Hexapod МР4-2012 – шестиногий шагающий робот продолговатой формы с 12 степенями свободы, способный передвигаться адаптивно по показаниям датчиков-дальномеров, акселерометра и датчиков касания на ногах
Рис.33 Вид робота Hexapod МР4-2012 спреди После изготовления робота, исходя и его конструкции и наличия датчиков трех типов: датчиков-дальномеров, датчиков касания и акселерометра можно перейти к разработке адаптивных и неадаптивных алгоритмов передвижения робота. Алгоритмы передвижения робота
Популярное: Почему человек чувствует себя несчастным?: Для начала определим, что такое несчастье. Несчастьем мы будем считать психологическое состояние... Почему двоичная система счисления так распространена?: Каждая цифра должна быть как-то представлена на физическом носителе... Как распознать напряжение: Говоря о мышечном напряжении, мы в первую очередь имеем в виду мускулы, прикрепленные к костям ... ©2015-2024 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (373)
|
Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку... Система поиска информации Мобильная версия сайта Удобная навигация Нет шокирующей рекламы |