Выбор и расчет передаточной функции эквивалентного объекта
Настроечные коэффициенты для регулятора Р1 рассчитываются , как настройки для внутреннего контура . Настроечные коэффициенты для регулятора Р2 рассчитываются по передаточной функции эквивалентного объекта . Сравнивая время затухания переходных процессов внутреннего и основного контуров определяем , что Wэкв соответствует виду: Wэкв(s)=Wоб(s)/Wоб1(s), где Wоб(s)=1*e-6*s/(13.824*s3*17.28*s2+7.2*s+1), (s)=1/(23.04*s2+9.6*s+1). После проведенных расчетов получаем : Wэкв(s)=(23.04*s2+9.6*s+1)*e-6*s/(13.824*s3*17.28*s2+7.2*s+1)
Расчет оптимальных настроек внешнего регулятора.В программе Linreg вводим передаточную функцию эквивалентного объекта и получаем значения оптимальных настроек регулятора Р2 . Kп=0.111 Ти=1.037 Wкр=0.29101 В пакете Siam смоделируем переходные процессы по управляющему и по возмущающему воздействию .
Структурная схема каскадной системы по управляющему воздействию
1.K=Kп=0.111 2.K/S=Kп/Tи=0.107 3.K=Kп=4.396 4.K/S=Kп/Tи=0.5582 5.W(s)=1/(23.04*s2+9.6*s+1) 6.W(s)=1/(13.824*s3*17.28*s2+7.2*s+1) 7.K=1,T=6
Переходной процесс Перерегулирование – 57% Время затухания – 150с Степень затухания – 0.91 Структурная схема каскадной системы по 1. W(s)=1/(13.824*s3*17.28*s2+7.2*s+1) 2. W(s)=1/(23.04*s2+9.6*s+1) 3. K=1,T=6 4. K/S=Kп/Tи=0.5582 5. K=Kп=4.396 6. K/S=Kп/Tи=0.107 7. K=Kп=0.111 8.K=-1
Переходной процесс Перерегулирование – 30% Время затухания – 120с Степень затухания – 0.23
Расчет компенсирующего устройства Для этого смоделируем в пакете SIAM схему комбинированной системы без компенсатора .
Структурная схема комбинированной системы без компенсатора 1.W(s)=1/(9*s2+6*s+1) 2.K=Kп=0.49 3.K/S=Kп/Tи=0.0916 4.W(s)=1/(13.824*s3*17.28*s2+7.2*s+1) 5.K=1,T=6 6.K=-1 7.K=-1
Переходной процесс Перерегулирование – 87% Время затухания – 65с Степень затухания –0.95
Комбинированная система управления с подачей дополнительного воздействия на вход регулятора Определим передаточную функцию фильтра согласно формуле: Wф(s)=Wов(s)/(Wоб(s)*Wр(s)), где Wов(s) – передаточная функция канала по возмущению , Wоб(s) - передаточная функция объекта, Wр(s) - передаточная функция регулятора, Находим значения передаточной функции фильтра для нулевой частоты: Aф(0)=Aов(0)/(Aоб(0)*Aр(0))=0 Fф(0)=Fов(0)-(Fоб(0)+Fр(0))=90 Находим значения передаточной функции фильтра для резонансной частоты (w=0.14544): Aф(w)=Aов(w)/(Aоб(w)*Aр(w))=0.769/(0.816*0.851)=1.13 Fф(w)=Fов(w)-(Fоб(w)+Fр(w))=-46-(-53+(-76))=83 В качестве компенсатора возмущения используем реальное дифференциальное звено : Wk(s)=Kв*Тв(s)/(Tв(s)+1) Координаты компенсатора определяем геометрически. Kв=ОД=7 Тв=(1/w)*sqrt(ОС/ДС)=1.018 Cмоделируем в пакете SIAM схему комбинированной системы c компенсатором .
Структурная схема комбинированной системы с компенсатором
1.W(s)=1/(9*s2+6*s+1) 2.К=7 3.К=1.018,Т=1.018 4.К=-1 5.K/S=Kп/Tи=0.0916 6.K=Kп=0.49 7.K=1,T=6 8.W(s)=1/(13.824*s3*17.28*s2+7.2*s+1) 9.К=-1 10.К=-1
Переходной процесс Перерегулирование – 56% Время затухания – 70с Степень затухания –0.93 Анализ переходных процессов
Популярное: Как вы ведете себя при стрессе?: Вы можете самостоятельно управлять стрессом! Каждый из нас имеет право и возможность уменьшить его воздействие на нас... Генезис конфликтологии как науки в древней Греции: Для уяснения предыстории конфликтологии существенное значение имеет обращение к античной... Почему люди поддаются рекламе?: Только не надо искать ответы в качестве или количестве рекламы... Организация как механизм и форма жизни коллектива: Организация не сможет достичь поставленных целей без соответствующей внутренней... ©2015-2024 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (218)
|
Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку... Система поиска информации Мобильная версия сайта Удобная навигация Нет шокирующей рекламы |