Составление прецессионных уравнений погрешности работы гировертикали
Для составления уравнений составим кинематический рисунок, соответствующий поворотам гироузла относительно связанной системы координат (см. Рис.3.10).
Рис.3.10 Кинематический рисунок поворотов гироузла гировертикали
На рисунке показаны: H – вектор кинетического момента гировертикали; p, q, r – проекции вектора абсолютной угловой скорости гироузла на оси Резаля; p1, p2, q1, q2 – проекции векторов p, q на соответствующие оси; A – ось поворота наружной рамы гировертикали; B – ось поворота гироузла (внутренней рамы) гировертикали.
Здесь
Тогда, пренебрегая величинами второго и более малости, используя метод Д’Аламбера (метод кинетостатики) получим следующие суммы моментов относительно осей поворота гироузла:
Где МкВ, МкА – моменты горизонтальной коррекции, создаваемые соответствующими коррекционными моторами;
В соответствии с рис.3.11. используем следующую связь между системами координат Рис.3.11.
Здесь проекции абсолютных скоростей составлены с использованием кинематической связи между системами координат в виде графа (см. Рис.3.12).
Рис.3.12. Связь между системами координат (с учетом малости углов σ, τ)
Проекции абсолютной угловой скорости гироузла на его оси есть:
Где
Ωg – угловая скорость вращения Земли; φ – широта места ЛА; Ψ – путевой угол ЛА; Rg – радиус Земли; Hm – высота полета ЛА. Моменты коррекции (продольной и поперечной) есть функция углов, измеряемых датчиками углов наклона ε1, ε2, установленных на гироузле гировертикали. Функциональная зависимость определяется конкретным законом коррекции, реализованным в данном варианте гировертикали [5]. Углы, выдаваемые датчиками углов наклона, определяются соотношениями:
Здесь
Где
Рис.3.13. Связь между системами координат
где
g – ускорение свободного падения; Ωg – угловая скорость вращения Земли; φ, λ – географическая широта и долгота места нахождения подвижного объекта. Следовательно, моменты коррекции могут быть записаны в виде:
Здесь f(εi) – закон коррекции, определяемый используемыми элементами в системе коррекции. Таким образом, получена система уравнений, описывающая погрешности работы гировертикали при любом маневре, выполняемым ЛА. Если использовать линейный закон коррекции, то искомые уравнения примут вид:
Здесь
Переход к погрешностям определения углов наклона ЛА производится на основании соотношений (11), т.е.
3.3. Контрольные вопросы 1. Дать определение кардановой погрешности гироскопического измерительного устройства. 2. Перечислите способы определения кардановой погрешности. 3. В чем суть определение кардановой погрешности гироскопического устройства способом использования правил Непера? 4. В чем суть определение кардановой погрешности гироскопического устройства способом решения уравнений связи между параметрами ориентации ЛА и параметрами ориентации гироскопического устройства? 5. В чем суть определение кардановой погрешности гироскопического устройства способом, основанным на использовании проекций вектора кинетического момента? 6. Распишите алгоритм составления прецессионных уравнений погрешности работы гироскопической вертикали с коррекцией от маятника. 7. Как формируются моменты коррекции гировертикали? 8. Как определить положение "ложной" вертикали, определяемой маятниковым устройством? 9. Получить самостоятельно прецессионные уравнения погрешности работы гировертикали (без следящих рам) с коррекцией от маятника.
Популярное: Почему стероиды повышают давление?: Основных причин три... Генезис конфликтологии как науки в древней Греции: Для уяснения предыстории конфликтологии существенное значение имеет обращение к античной... Как выбрать специалиста по управлению гостиницей: Понятно, что управление гостиницей невозможно без специальных знаний. Соответственно, важна квалификация... Организация как механизм и форма жизни коллектива: Организация не сможет достичь поставленных целей без соответствующей внутренней... ![]() ©2015-2024 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (1177)
|
Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку... Система поиска информации Мобильная версия сайта Удобная навигация Нет шокирующей рекламы |