Настройка PID-закона по скачку сигнала задания (RJMP)
Этот блок вычисляет настройки ПИ/ПИД регулятора. Для этого он обрабатывает два массива данных: массив значений входа объекта и его выхода. Их накопление начинается при смене задания регулятора на величину, превышающую 6% (от этой величины зависит точность вычисления настроек регулятора). Накопление прекращается, когда объект перейдет в установившееся состояние. Это означает, что выход объекта заданное число раз (значение входа N) не отличается от задания на величину, заданную входом DLT. Этот блок работает в отладчике программ инструментальной системы, а также под управлением Adaptive Control МРВ, Adaptive Control Double Force МРВ и Adaptive Микро TRACE MODE в реальном времени. Входы блока имеют следующее назначение: PV– задание. При его изменении более чем на 6% и FLG= 100 (установившееся состояние) начинается накопление массивов; QOB– вход, контролирующий выход объекта управления; IOB– на этот вход подается вход объекта управления (управляющее воздействие); N– вход, задающий число тактов пересчета для определения установившегося состояния. По умолчанию (при равенстве входа 0) это число равно 60 (минимальное значение – 40); DLT– вход, задающий максимальное отклонение выхода объекта от задания для определения установившегося состояния. По умолчанию (при равенстве входа 0) это значение равно 0.8 (максимальное значение – 5, минимальное – 0.1); SEL– выбор типа закона: 1 - ПИД, 0 - ПИ; Выходы данного блока используются следующим образом: Kp– коэффициент при пропорциональной составляющей; Ki– коэффициент при интегральной составляющей; Kd– коэффициент при дифференциальной составляющей; STS– флаг результата последней обработки массивов:
FLG– флаг установившегося состояния объекта:
Значения входов PV, QOBи IOBследует задавать в процентах. Для получения более точных настроек следует проделать серию опытов по смене задания. При смене задания в процессе накопления массивов данные продолжают накапливаться. Однако в этом случае коэффициенты регулятора не вычисляются. Оптимальная обработка блоков в программе будет следующей: контроль выхода объекта, вычисление управляющего воздействия, пересчет. Блок может использоваться и при ручном управлении объектом. В данном случае надо привести объект в установившееся состояние. Далее следует на входе PVустановить значение входа QOB.Когда на выходе FLGпоявится 100, следует изменить задание и вручную подогнать объект к этому значению. После этого начнется обработка массивов и вычисление настроек регулятора. Язык Техно LD
LD-программа представляет собой диаграмму последовательно выполняемых функциональных блоков. На рисунке показан вид программы в LD-редакторе. Функциональный блок– это графическое изображение вызова встроенной функции Техно LD(LD-блока), функции (функции-блока), определенной пользователем, или FBD-блока. Над блоком выводится имя связанной переменной. Связанной переменной называется переменная, от значения которой зависит выполняемое блоком действие или значение которой устанавливается в процессе выполняемого блоком действия. Связанная переменная задается пользователем. Если связанная переменная не задана, над блоком отображаются три звездочки: В качестве изображения блока используется обозначение выполняемой этим блоком функции (|/| и (P)на рисунках). Отрезок слева обозначает вход блока, отрезок справа – выход. Все LD-блоки имеют один вход (in) и один выход (out). Под блоком выводится его номер и, после двоеточия, номер следующего выполняемого блока. Номера блоков задаются последовательно при их размещении в рабочем поле редактора; номера следующих выполняемых блоков определяются автоматически при размещении других блоков и соединении входов и выходов блоков (образовании диаграммы). На блоке, который выполняется первым в программе, после его номера отображается символ В; на блоке, который выполняется последним, – символ Е: Используемые в программе FBD-блоки, а также функции и функции-блоки отображаются на LD-диаграмме в виде, аналогичном виду функциональных блоков в FBD-редакторе. Шиныизображаются на диаграмме в виде вертикальных линий. В Техно LDиспользуются две основныешины (левая и правая) и вспомогательныешины. Между основными шинами размещаются все функциональные блоки LD-программы; на вспомогательные шины могут замыкаться выходы блоков, расположенных один над другим. Шины имеют следующее назначение:
В процессе выполнения программы блоки пересчитываются последовательно в соответствии с их номерами. Значение правой основной шины и вспомогательной шины равно логической сумме значений выходов блоков, пересчитанных на текущий момент времени выполнения программы. LD-программа может выступать в роли основной программы, функции и функции-блока. Для создания LD-программы и подключения ее к проекту нужно выполнить следующие операции:
Редактирование LD-диаграмм производится аналогично редактированию FBD-диаграмм, за исключением работы с шинами, которые являются особенностью языка Техно LD. Основные шины автоматически отображаются в рабочем поле LD-редактора при размещении первого LD-блока. Для размещения вспомогательной шины нужно нажать ЛК на кнопке Для задания связей с шинами используется метод drag-and-drop, удаление таких связей производится аналогично удалению межблочных связей.
Если var<> 0 и in<> 0, то out= 1. Если var<> 0, а in= 0, то out= 0. Если var =0, то out= 0. Замкнутый контакт (|/|) Если var =0, а in<> 0, то out= 1. Если var =0 и in= 0, то out= 0. Если var<> 0, то out= 0. Контакт по положительному переходу (|P|) Если in<>0, а varменяет свое значение с 0 на любое ненулевое, то на один (следующий) такт пересчета out=1. Во всех остальных случаях out=0. Контакт по отрицательному переходу (|N|) Если in<>0, а varменяет свое значение с любого ненулевого на 0, то на один (следующий) такт пересчета out=1. Во всех остальных случаях out=0.
Если in<>0, var=out=1; если in=0, var=out=0.
Популярное: Как вы ведете себя при стрессе?: Вы можете самостоятельно управлять стрессом! Каждый из нас имеет право и возможность уменьшить его воздействие на нас... Как распознать напряжение: Говоря о мышечном напряжении, мы в первую очередь имеем в виду мускулы, прикрепленные к костям ... ![]() ©2015-2024 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (553)
|
Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку... Система поиска информации Мобильная версия сайта Удобная навигация Нет шокирующей рекламы |