Общий случай. Сложение поступательных
И вращательных движений В общем случае сложения любого числа поступательных и вращательных составляющих движений используется тот же метод. Необходимость в таком сложении возникает при решении многих инженерных задач. Например, к этому приводят задачи механики робототехнических систем [11]. Пусть для конкретности дано: 1) движение тела T по отношению к системе координат OXYZ – вращательное с угловой скоростью 2) движение системы координат OXYZ по отношению к системе O1X1Y1Z1 – вращательное с угловой скоростью 3) движение системы координат O1X1Y1Z1 по отношению к системе O2X2Y2Z2 – поступательное со скоростью Определить движение тела T в системе координат O2X2Y2Z2. Для решения задачи, проводя преобразование заданных движений и их последовательное сложение, учитывая замеча-ние 4 из разд.3.4 и используя параллельный перенос векторов
Здесь Аналогично будет и в случае сложения n составляющих поступательных (мгновенно поступательных) движений со скоростями
Робот-манипулятор Имея в виду приложение к задачам механики промы-шленных роботов [10, 11], рассмотрим в качестве примера конкретную задачу об определении абсолютного движения звеньев робота-манипулятора. Это – техническое устройство, моделируемое здесь как система из шести твердых тел, связанных между собой (рис.3.19).
Сочленения между телами выполнены так, что допускаются только поступательные или только вращательные перемещения тел друг относительно друга. Сочленения тел манипулятора называют кинематическими парами. Рассматриваемый робот имеет две поступательные и четыре вращательные пары. Положение робота по отношению к основной системе координат (к опоре) определяют с помощью обобщенных координат, в качестве которых принимают угловые и линейные параметры, определяющие относительные положе-ния соседних тел звеньев. На рис.3.19 Надо определить абсолютное движение тела 6 (схвата) и его кинематические параметры. Используем метод разд.3.5 (часть II), принимая за полюс точку F тела 6. Принимая (3.11), (3.12), (3.13), получаем:
∾ где
Таким образом, выражения (3.15), (3.16) определяют векторы
III ТЕРМИНЫ И ОБОЗНАЧЕНИЯ
Популярное: Организация как механизм и форма жизни коллектива: Организация не сможет достичь поставленных целей без соответствующей внутренней... Как выбрать специалиста по управлению гостиницей: Понятно, что управление гостиницей невозможно без специальных знаний. Соответственно, важна квалификация... Как построить свою речь (словесное оформление):
При подготовке публичного выступления перед оратором возникает вопрос, как лучше словесно оформить свою... ![]() ©2015-2024 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (218)
|
Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку... Система поиска информации Мобильная версия сайта Удобная навигация Нет шокирующей рекламы |